轉(zhuǎn)向節(jié)是汽車轉(zhuǎn)向橋中的重要零件之一，能夠使汽車穩(wěn)定行駛并靈敏傳遞行駛方向。在汽車行駛狀態(tài)下，它承受著多變的沖擊載荷，因此要求其具有很高的強(qiáng)度。
轉(zhuǎn)向節(jié)三維空間尺寸復(fù)雜繁多，大族視覺專門定制檢測(cè)方案，強(qiáng)大的3D視覺檢測(cè)汽車轉(zhuǎn)向節(jié)位姿和位置，真實(shí)還原產(chǎn)品細(xì)節(jié)輪廓；快速的2D視覺對(duì)零件單個(gè)進(jìn)行掃描，檢測(cè)ABS孔位直徑。
01 汽車轉(zhuǎn)向節(jié)位姿和位置檢測(cè)
3D配準(zhǔn)精度高，3D成像質(zhì)量好，轉(zhuǎn)向節(jié)輪廓基本完整，細(xì)節(jié)紋理清晰，便于后續(xù)點(diǎn)云算法及軟件處理。
1. 點(diǎn)云分割：獲取產(chǎn)品點(diǎn)云，去除背景和干擾點(diǎn)，提高后續(xù)配準(zhǔn)的準(zhǔn)確度和速度。
效果：從全部點(diǎn)云（黃色）中分割出來產(chǎn)品的點(diǎn)云（青色）。
2. 點(diǎn)云粗配準(zhǔn)：PPF算法匹配產(chǎn)品大概位置，為后續(xù)精確配準(zhǔn)提供參考。
配準(zhǔn)效果：由模板（黃色）配準(zhǔn)目標(biāo)（青色）獲得的結(jié)果（紫色）
3. 點(diǎn)云精配準(zhǔn)：ICP算法匹配精確匹配獲得精度較高的位姿。
配準(zhǔn)效果：由模板（黃色）配準(zhǔn)目標(biāo)（青色）獲得的結(jié)果（紅色），可以看出藍(lán)色和紅色點(diǎn)云已經(jīng)重合的較好。
02 ABS孔位直徑檢測(cè)
2D檢測(cè)ABS孔特征，大族視覺軟件采用模板匹配工具、找圓工具和值判定工具精準(zhǔn)識(shí)別10.5mm和15mm兩種不同的孔位。
ABS孔：10.5（-0.05~0）mm
ABS孔：15（-0.05~0）mm
